以下のマニピュレータについて、次の二通りの制御方式を用いたシミュレーションを行った。 制御方式逆ヤコビ行列を用いた方法1に外乱オブザーバーを付加する方法PD制御を用いており、システムのブロック図は以下のようになる。 ｖ まず、理論を述べ、その後…