今回動かした2リンクマニピュレーターはこれ↓基本的な理論は記事2リンクマニピュレータの位置制御と一緒。 目標の軌道は円軌道とした。マニピュレータの関節の回転角はモータに取り付けられたエンコーダにより検出し, モータドライバ内部で速度フィードバッ…

以下の図に示す制御系において、直列補償として位相進み補償を用いて制御系の設計を行った この制御系が以下の仕様を満たすように制御系の設計を行う。 コントローラは以下の進み補償要素のみを用いる。 まず、ざっくりとおおまかな概念や理論についてまとめ…

ただ、単純に根軌跡描いてみただけ。制御工学を学ぶ際、よく教科書で以下の表記を見かけるけど、テスト勉強でしかやったことなくて今いち実感がつかめなかったので。 根軌跡の描かれる理由 フィードバック制御は，外乱の影響を抑えるために，ま た目標値との…

以下のマニピュレータについて、次の二通りの制御方式を用いたシミュレーションを行った。 制御方式逆ヤコビ行列を用いた方法1に外乱オブザーバーを付加する方法PD制御を用いており、システムのブロック図は以下のようになる。 ｖ まず、理論を述べ、その後…