今回動かした2リンクマニピュレーターはこれ↓基本的な理論は記事2リンクマニピュレータの位置制御と一緒。 目標の軌道は円軌道とした。マニピュレータの関節の回転角はモータに取り付けられたエンコーダにより検出し, モータドライバ内部で速度フィードバッ…