大学の頃、所属していたロバートジョンソン研究会というbluesオタクのライブがあり、久々に御呼ばれしてギターを弾いてきました。 参加者リスト 人の名前ぐらい黒枠で隠そうかと思いましたが、そんな事気にする人達でもないので省略笑 なかなか、研究の合間…

openglでC言語を用いて矢印を描く必要があった。以下の理由で、自分で関数を作成した。 矢印を描く関数はopenglでは標準で用意されてないwebに落ちてるものはC++等が多く、Cで書かれているものは自分の望む挙動をしないアニメーションで動作するプログラムが…

今回は以下の3つの理由でwindows7のcygwin環境上でopenglの動作環境を構築した情報を載せるwindows上でopenglを動かす場合、visual studioを用いた情報が多かったvisual studioは有償＆ツールは学習コストが高いので論外→やっぱりunix→cygwincygwin＆windows…

降圧チョッパ回路とは交流の電圧は変圧器を使えば容易に変換できるが、直流では変圧器は使えない。 直流の電圧を変えるには専用の電気回路が必要であり、その回路がチョッパ回路。 昇圧、降圧、昇降圧チョッパのうち、今回は降圧回路を製作した。 最初に完成…

今回動かした2リンクマニピュレーターはこれ↓基本的な理論は記事2リンクマニピュレータの位置制御と一緒。 目標の軌道は円軌道とした。マニピュレータの関節の回転角はモータに取り付けられたエンコーダにより検出し, モータドライバ内部で速度フィードバッ…

以下の図に示す制御系において、直列補償として位相進み補償を用いて制御系の設計を行った この制御系が以下の仕様を満たすように制御系の設計を行う。 コントローラは以下の進み補償要素のみを用いる。 まず、ざっくりとおおまかな概念や理論についてまとめ…

ただ、単純に根軌跡描いてみただけ。制御工学を学ぶ際、よく教科書で以下の表記を見かけるけど、テスト勉強でしかやったことなくて今いち実感がつかめなかったので。 根軌跡の描かれる理由 フィードバック制御は，外乱の影響を抑えるために，ま た目標値との…

以下のマニピュレータについて、次の二通りの制御方式を用いたシミュレーションを行った。 制御方式逆ヤコビ行列を用いた方法1に外乱オブザーバーを付加する方法PD制御を用いており、システムのブロック図は以下のようになる。 ｖ まず、理論を述べ、その後…