根軌跡描いてみた

ただ、単純に根軌跡描いてみただけ。

制御工学を学ぶ際、よく教科書で以下の表記を見かけるけど、テスト勉強でしかやったことなくて今いち実感がつかめなかったので。

根軌跡の描かれる理由

フィードバック制御は，外乱の影響を抑えるために，また目標値との誤差を制御に利用できるという点で優れた制御方法だが，下手なフィードバックをすると振動が生じたり不安定になってしまう．

その原因としてよくあるのが「過剰な制御」，「フィードバックのかけ過ぎ」，すなわち，制御のゲインを高くしすぎることである．

コントローラのゲインを高くすると振動が生じるのか，どの程度まで制御ゲインを高くしても安定性を保つことができるのかなどの解析をしたいとき，制御ゲインとフィードバック系の極との関係を図で表したものがあると便利である

今回は、以下の図の制御系においてC(s)=k/sとし、Kを0→∞と変化させたときの根軌跡を描いた。

MATLABでは以下のコマンドで根軌跡が確認できる。